作為一家專業(yè)的移動車臺公司，德國霍阿克焊接技術公司（以下簡稱霍阿克）試圖使現(xiàn)有的霍阿克系統(tǒng)框架（Hoac ?SystemFrames）能夠適應各種運動形式的要求，讓設備更加靈活并實現(xiàn)其自動化控制（見圖1），使之完美融入演出之中。為此，霍阿克公司與瑞典的視覺行為技術公司（Visual Act Technology）合作，利用其為巡演提供專業(yè)技術解決方案的優(yōu)勢，結合霍阿克獨有的驅動技術，開發(fā)出多種不同的驅動技術解決方案（見圖2～圖5），被命名為“視覺行為—霍阿克車臺系統(tǒng)”。

圖1 裝有VA專利驅動單元的霍阿克框架系統(tǒng)（Hoac?framesystem）

圖2～圖5 創(chuàng)建動作的不同技術手段

換景優(yōu)勢

演出中，用手動方式還是用自動方式實現(xiàn)布景的移動？只能等待大幕降下才能換景嗎？利用“視覺行為—霍阿克車臺系統(tǒng)”完成演出換景動作非常靈活、簡單易行。系統(tǒng)所有產(chǎn)品都已模塊化，可以方便地安裝在車臺框架內。應用者可以將安裝在其他車臺上的模塊拆下，并安裝在不同形狀、不同尺寸的車臺上繼續(xù)使用，這也便于備件更換和設備的即時維護。

如果希望得到旋轉運動、線性運動或是模仿汽車的運動效果，通過模擬車臺系統(tǒng)（Analog wagon system）和一個操作盤就能自動實現(xiàn)這個效果。車臺尺寸可定制并內置兩個驅動單元，運動路徑是由驅動的相對速度決定的。遠程操作盤有兩個控制桿，一個控制速度，另一個控制運動方向。如果想要進一步擴展操作能力，“視覺行為—霍阿克模擬插件”（theVisual Act-Hoac? Analog PLUS）還有一種提供旋轉驅動單元的專利技術，能在270°范圍內曲線運動并同時完成旋轉。模擬插件可以將驅動單元直接插入霍阿克的舞臺結構中去，也支持將多個車臺模塊拼合形成更大尺寸的車臺。模擬插件有兩種驅動模式（圖6）：

模式一：差動驅動，驅動輪沿著車臺中心軸布置，通過調整每個輪子的相對速度實現(xiàn)旋轉。這種驅動模式也應用在“視覺行為—霍阿克”模擬車臺（the Visual Act-Hoac?Analog wagon）中。

模式二：平行驅動，為了提高車臺的停車和操控能力，該系統(tǒng)為每個驅動單元都安裝了一個旋轉馬達。在平行驅動模式中，兩個驅動輪都能被重新定位，以實現(xiàn)任意方向的平行移動。使用模擬插件還能夠讓車臺以兩個驅動單元的中心點為圓心進行旋轉，且旋轉點可調。

霍阿克公司最近推出了一種四驅動模擬插件車臺產(chǎn)品，既可當轉臺使用也可做車臺使用，且兩種功能的轉換速度只需要幾秒鐘，僅通過鎖定或者解鎖相應的系統(tǒng)框架即可完成。這個鎖定動作可以手動亦可自動。通過增加或更換相應的模塊元件，模擬插件系統(tǒng)就能升級到“視覺行為—霍阿克高級車臺系統(tǒng)”（Vi sual Act -Hoac? Advanced wagon system），這個系統(tǒng)具備完全的智能導向能力和多維度運動能力。它為舞臺上實現(xiàn)完全自由的運動而設計，不受任何運動限制。通過采用特定算法，舞臺車臺能在舞臺面不受任何約束地沿曲線行走，或者邊旋轉邊行走。每個高級車臺系統(tǒng)都具備一個完全的導向系統(tǒng)，即使經(jīng)過多次運動依然能夠保證定位精度。

“視覺行為—霍阿克車臺系統(tǒng)”具備以下特征：

1.不受纜線或其他機械限制；

2.可以在大多數(shù)地板表面運動（包括芭蕾舞地板）；

3.所有零部件都裝載在一個長度不超過215 mm的結構中；

4.可通過同一個界面實現(xiàn)編程和控制；

5.可同時操作16個車臺；

6.多車臺同步運行；

7.速度可達1 m/s；

8.重復定位誤差小于5 mm。

車臺設計完成后，車臺的尺寸參數(shù)以及相應驅動單元的信息將被輸入控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫。整個舞臺的比例圖和其他必要的信息也一同添加到數(shù)據(jù)庫中并呈現(xiàn)在屏幕上（圖7），便于專業(yè)操作人員在排練開始前進行編程。當排練開始后，操作者可以隨著排練的進程任意進入某一個場景進行設置，無論修改已有程序參數(shù)還是增加演出動作都十分方便、迅速。如果希望擴展車臺的尺寸，僅需要將兩個或更多車臺編成一組即可。

圖7 運動軌跡在屏幕上的視覺效果圖

合并形成車轉臺

如果設備能夠完成以上所有運動，能否將其與傳統(tǒng)的車臺或轉臺甚至車轉臺集成于一體？“激光定位視覺行為—霍阿克舞臺車臺系統(tǒng)”（Visual Act-Hoac?stage wagon system），可實現(xiàn)這一集成。圖8展示了由3個獨立車臺構成的1個嵌有轉臺的車臺（圖8）。該車臺上有2個或4個額外的單元，這幾個單元能夠作為自由驅動的小車臺使用，也可以通過操作桿對它們進行控制和編程，將其作為演出道具（圖9）。該系統(tǒng)使用“視覺行為控制臺”操作，能夠實現(xiàn)復雜的移動、編程和重復調用，完成各種不同的演出調度。這3個獨立的車臺能夠單獨地移入或移出側舞臺。這些車臺鎖定在一起，就組合成了1個車轉臺，它可以在舞臺面旋轉，同時整體還能夠在舞臺面完成線性移動。

圖8 內嵌轉臺的車臺系統(tǒng)

便捷的控制

整套控制系統(tǒng)包括一個用戶界面、一套服務器和一個定位系統(tǒng)。操作界面開放而友好，操作人員可以創(chuàng)建所需要的動作。服務器和定位系統(tǒng)可以提供迅速、及時的反應保證操作的可靠性。受控的設備可以是傳統(tǒng)的卷揚機，帶有動態(tài)伺服電機的高性能機電設備，液壓、氣動產(chǎn)品甚至是簡單的電葫蘆，也可以是這些設備的任意組合——系統(tǒng)能夠識別每個軸的使用功能和應用極限。該系統(tǒng)不依賴于特殊的部件，可以隨時加入額外的驅動器或設備。界面可以接口到其他設備（如燈光控制臺或舞臺的管理系統(tǒng)）。控制系統(tǒng)易于操作，適用于各種規(guī)模的操控需求（小型演出、中型多軸舞臺機械系統(tǒng)或上百個軸的駐場秀）。

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